一体化关节模组 147 · 1.6kW
关节电机是一种高度模块化和集成化的执行部件，集成了无框力矩电机、摆线针轮减速器，驱动器与电感式编码器，广泛应用于机械臂、人形机器人、多足机器人等高动态场景。
关节电机是一种高度模块化和集成化的执行部件，集成了无框力矩电机、摆线针轮减速器，驱动器与电感式编码器，广泛应用于机械臂、人形机器人、多足机器人等高动态场景。
主要特性
- 额定功率：1600W
- 多种控制模式：位置/速度/力矩控制
- 完善的保护机制
- 工作温度：-40℃至+55℃
- 支持通信协议：RS485 / CAN / RS232
技术参数
| 额定电压 | DC 48V（典型值 48V） |
| 额定功率 | 1600W |
| 额定输出扭矩 | 418 N·m（电机额定扭矩6.37N·m） |
| 峰值输出扭矩 | 1000 N·m（电机峰值扭矩15.93N·m） |
| 额定输出转速 | 23 rpm（电机额定转速2400rpm） |
| 最高输出转速 | 29 rpm（电机峰值转速3000rpm） |
| 额定电流 | 34.5 A（RMS） |
| 峰值电流 | 86.25 A（RMS） |
| 空载电流 | 3.0 A（RMS） |
| 极数（定子N/转子P） | 22N20P |
| 线电阻 | 0.028 Ω |
| 线电感 | 0.094 mH |
| 编码器类型 | 电感式双端编码器（RS485） |
| 编码器参数 | 电机端17位，负载端19位 |
| 减速器类型 | 摆线针轮减速器 |
| 减速器减速比 | 101: 1 |
| 减速器回程间隙 | ≤3 arcmin |
| 整机重量 | 约 7kg |
| 适用温度范围 | -40℃~+55℃ |
| 防护等级 | IP65（减速器输出端） |
| 重复定位精度 | ±0.05° |
| 最低可控转速 | 0.05 ±20% rpm |